最早的节肢动物应该是三叶虫纲，三叶虫纲为海洋动物，最早出现于古生代，寒武纪晚期和奥陶纪最为繁盛，到古生代末就全部灭绝了。

前后生存约4亿年。

节肢动物是由环节动物演化而来的，这是现在学者们所公认的。

但对于节肢动物的远祖，生物界还存在着争议，得到广泛认同的一种说法是：海栖的原有爪类或称原有颚类是节肢动物的远祖。

它们吵两个方向进化成为了今天的几只动物其一是：有爪纲——>多足纲——>昆虫纲其二是：三叶虫纲——>甲壳纲——>肢口纲——>蛛形纲。