在4S店预约勇士皮卡的试驾可以通过以下几种方式进行：

1. 电话预约：直接拨打当地的4S店销售热线。通常4S店的官方网站或宣传资料上会提供联系电话。通过电话预约时，可以询问试驾的具体流程和需要准备的材料。

2. 在线预约：许多4S店都有自己的官方网站或官方微信公众号，可以在上面找到预约试驾的选项。填写相关信息后，工作人员会与您联系确认。

3. 到店预约：如果您方便的话，可以直接前往4S店进行预约。在店里，销售人员会帮助您安排试驾时间，并解答您的相关疑问。

4. 使用汽车服务平台：一些第三方汽车服务平台（如易车、汽车之家等）也提供试驾预约服务。通过这些平台预约，可能会有一些额外的优惠或礼品。

无论选择哪种方式，请提前准备好个人信息（如姓名、联系方式、驾驶执照信息等），以便顺利预约。同时，了解清楚试驾的具体时间和地点，确保当天能够准时到达。