丰田亚洲龙的车身长度为4978mm，宽度为1849mm，高度为1435mm，轴距为28700mm，因此其长度接近5m，也是同级别车型中比较少见的长度。

第五代亚洲龙是一款入门级豪华车。混动版采用多横幅中网，燃油版为黑色中网，大灯为不规则四边形。车内可以选择双色设计。它拥有9英寸的多媒体触摸屏，皮革包裹的多功能方向盘，仪表盘两侧的传统指针设计，中央的7英寸HUD抬头显示器，以及电子手刹。该车风阻系数仅为0.27crd，因此整车的设计性能相当出众。